駐在員事務所で雇用した社員に対する教育を行うのは問題ありませんが、

作成した図面をもとに日本で製品を作成するのは、ライセンス上問題があるかと存じます。

駐在員事務所で認められている活動は市場調査や連絡事務所としての活動です。
営業活動に関わるような活動を行った場合は、ライセンスで定められている範囲を
超える活動を行ったとして、ペナルティの対象となります。

ベトナム側で書いた図面をもとに日本側で製品を作ることは、
ライセンスで定められている範囲を超える活動となるため、
駐在員事務所の活動としては認められないかと存じます。

それに対して教育というのはあくまで会社内部での動きであり、

特に対外的にビジネスを行うというわけではないので、問題はない見解です。

ただし、従業員を雇う目的はあくまでライセンス上に記載されている目的（市場調査や連絡）としておくのが良いかと存じます。