会社によっては全く税務調査を受けていない会社もあれば、数年に一度受けている企業もあります。税務局側のランダム選定で税務調査は来るため、一概に頻度は言えません。
ただし、5年に1度は来てもおかしくはありません。理由としては、税務調査権限は10年とされているものの、税務調査で追徴課税をできるのが最大5年間にさかのぼって追徴課税を課すことができるため、税務局側としても5年以内に来るのが都合がよいとも考えられます。
税務調査は、自社から申し出て受けることもできるとされているため、定期的な税務調査を受けるのも良いかもしれません。実際にそのような企業はあります。